Теоретичний аналіз динаміки наземних роботизованих комплексів з багатофункціональними маніпуляторами  в крокуючому режимі

Юрій  Шабатура; Василь  Залипка

doi:10.33577/2312-4458.33.2025.100-108

Автор(и)

Юрій Шабатура Національна академія сухопутних військ імені гетьмана Петра Сагайдачного, Україна http://orcid.org/0000-0002-9961-1244
Василь Залипка Національна академія сухопутних військ імені гетьмана Петра Сагайдачного, Україна http://orcid.org/0000-0002-5189-8370

DOI:

https://doi.org/10.33577/2312-4458.33.2025.100-108

Ключові слова:

наземний роботизований комплекс, багатофункціональний маніпулятор, динаміка, крокуючий режим

Анотація

Отримало подальший розвиток дослідження наземних роботизованих комплексів (НРК) щодо покращення їх мобільності, зокрема із застосуванням нового підходу, такого як використання багатофункціональних маніпуляторів (БМ), які окрім своєї функції маніпулювання при необхідності (умови складного рельєфу, обмежений простір тощо) можуть виконувати функцію переміщення НРК у крокуючому або колісному режимі. Проведено теоретичний аналіз динаміки НРК з БМ у крокуючому режимі із розробленням відповідних базових співвідношень. Зокрема отримано відповідні математичні моделі для моментів інерції ланок БМ та здійснено перехід від кінематики до динаміки з визначенням відповідних матриць. Отримано базові співвідношення динаміки НРК з БМ у крокуючому режимі, що дають змогу записати рівняння із виразами, що містять крутні моменти на виконавчих механізмах БМ як функції положення, швидкості та прискорення з’єднань.

Посилання

Залипка В.Д. Конструкційні особливості маніпулятора-рушія для багатоцільових роботизованих платформ. Збірник наукових праць. Черкаси: ДНДІВС, 2024. № 3 (21). С. 35-42. DOI: 10.37701/dndivsovt.21.2024.04

Залипка В.Д. Забезпечення багатофункціональності засобів взаємодії багатоцільових роботизованих платформ із зовнішніми об’єктами та середовищем застосуванням технології Аbenics. Системи озброєння і військова техніка. Харків: ХУПС, 2023. № 3 (75). С. 53-59. DOI: 10.30748/soivt.2023.75.06

Kazuki Abe, Kenjiro Tadakuma, Riichiro Tadakuma. Abenics: Active Ball Joint Mechanism With Three-DoF Based on Spherical Gear Meshings. April 2021IEEE Transactions on Robotics PP(99). DOI:10.1109/TRO.2021.3070124.

Залипка В. Д. Кінематика руху багатоцільових роботизованих платформ з багатофункціональними маніпуляторами в режимі крокуючого рушія. Системи озброєння і військова техніка. Харків: ХНУПС, 2024. 2 (78). С. 55-64. DOI: 10.30748/soivt.2024.78.06

Залипка В. Д. Кінематика руху багатоцільових роботизованих платформ з багатофункціональними маніпуляторами в режимі колісного рушія. Збірник наукових праць. Харків: ХНУПС, 2024. №2 (80). С. 124-133. DOI: 10.30748/zhups.2024.80.16

Залипка В. Д. Моделювання засобів взаємодії багатоцільових роботизованих платформ із зовнішніми об’єктами та середовищем в процесі їх трансформації. Науковий вісник НЛТУ України. 2023. Вип. 33(4). С. 65-70. DOI: 10.36930/40330409

Кіницький Я. Т. Теорія механізмів і машин : під-ручник. К.: Наукова думка, 2002. 662 с.

Craig J. J. Introduction to robotics: mechanics and control, 3/E. 2009. Pearson Education India.

Alshamasin M. S., Ionescu F., Al-Kasasbeh R. T. Modelling and simulation of a SCARA robot using solid dynamics and verification by MATLAB/Simulink. International Journal of Modelling, Identification and Control. No. 15 (1). 2012. pp. 28-38.

Kimura H., Shimoyama I., Miura H. Dynamics in the dynamic walk of a quadruped robot. Advanced Robotics, No. 4 (3). 1989. pp. 283-301.

Featherstone R., Orin D. Robot dynamics: equations and algorithms. In Proceedings 2000 ICRA. Millennium conference. IEEE international conference on robotics and automation. Symposia proceedings, 2000, April. Cat. No. 00CH37065. Vol. 1, pp. 826-834.

Adak Ö. K. Quadruped locomotion reference synthesis with central pattern generators tuned by evolutionary algorithms (Doctoral dissertation). 2013.

Mahapatra A., Roy S. S., Pratihar D. K. Modeling and simulation of wave gait of a hexapod walking robot: A CAD/CAE approach. IAES International Journal of Robotics and Automation, No. 2 (3), 2013. 104 p.

Xiaoqiu Xu, Han Tao, Junwei Han. Shock Mechanism Analysis and Simulation of High-Power Hydraulic Shock Wave Simulator. Research Article. Open Access. Volume 2017. Article ID 4361256 [LA1], DOI: 10.1155/2017/4361256

İrem Mertyüz, Alper K. Tanyıldızı, Beyda Taşar, Ahmet B. Tatar, Oğuz Yakut. Fuhar: A Transformable Wheel-Legged Hybrid Mobile Robot. Robotics and Autonomous Systems. Volume 133, November 2020, 103627. 21 pages. DOI: 10.1016/j.robot.2020.103627

S. Tao A transformable wheel-legged mobile robot: Design, analysis and experiment, Robotics and Autonomous Systems, 98. 2017. 30-41. DOI: 10.1016/j.robot.2017.09.008